山地茶葉有限公司

該機器人的主控板采用樹莓派和Arduino，驅(qū)動板包括電機控制板和舵機控制板，傳感器為攝像頭，執(zhí)行單元包括電機和大扭力舵機。在采茶過程中，機器人采用PID閉環(huán)控制方法，通過傳感器采集環(huán)境信息并傳遞給樹莓派，判斷是否有一芽兩葉并進(jìn)行定位。如果沒有一芽兩葉，則驅(qū)動電機再次尋找。如果有一芽兩葉，則傳感器舵機進(jìn)行定位并向Arduino發(fā)送信號。通過Arduino控制的舵機控制板驅(qū)動機械臂完成采茶，從而實現(xiàn)閉環(huán)控制。教育部科技查新工作站N12在2023年4月3日《基于改進(jìn)型YOLOv5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的山地自主采茶機器人》科技查新報告結(jié)果顯示，經(jīng)過查新機構(gòu)對查新項目進(jìn)行國內(nèi)外對比分析，證明該機器人的智能識別程序研究僅見于委托人（王白娟教授）課題組的文獻(xiàn)報道，未見采茶機器人的位移驅(qū)動模塊文獻(xiàn)報道。

該項研發(fā)起始于2020年9月，研發(fā)期間共發(fā)表sci兩篇：

（中科院2區(qū)已在線），

（中科院4區(qū)已錄用），已授權(quán)實用新型專利1件，授權(quán)軟件著作權(quán)9件，另還申請多件發(fā)明專利。此外，該項研發(fā)獲第八屆云南省互聯(lián)網(wǎng)+大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽銅獎。

該機器人由王白娟教授團隊和勐海悅成農(nóng)業(yè)科技有限公司、中茶云南公司和昆明美林科技有限公司合作研發(fā)而成。目前已在云南山區(qū)無網(wǎng)絡(luò)地帶成功實現(xiàn)茶葉鮮葉采摘、鮮葉分級采摘、微光環(huán)境識別等功能。

對于高原山地采茶機器人的下一步開發(fā)，王白娟教授表示，針對云南茶山霧氣較重等實際情況，團隊將會做出改進(jìn)，以解決惡劣環(huán)境下機器人識別困難的問題；針對機器人工作效率較低的情況，將進(jìn)一步開發(fā)多機械臂同步采摘功能，真正實現(xiàn)快速高效茶園采摘，盡快實現(xiàn)從研發(fā)到實用的飛躍。

（云南農(nóng)業(yè)大學(xué) 王白娟）

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在合水鎮(zhèn)大昔村生態(tài)茶園里，立秋后長出的第一茬嫩芽，把青山映得滿目青翠，當(dāng)?shù)夭柁r(nóng)肩扛或手持各式采茶機，將一茬茬翠綠的嫩芽收割裝袋，等待轉(zhuǎn)運下山制作梵凈山綠茶。

自八月軌道車開始安裝以來，經(jīng)過一個多月的忙碌，該基地的4300米山地軌道順利完成安裝和調(diào)試。

“運輸茶葉，千萬不能超載和超高，軌道兩邊的茶樹枝要定期修理，不能讓茶樹枝把軌道遮住了?！避壍儡嚥僮魇衷诩夹g(shù)員任光榮叮囑下，駕駛著軌道車沿著軌道延伸方向緩緩駛向了茶山，爬坡上坎如履平地。

據(jù)了解，該縣安裝的首批山地軌道車，最大運行坡度達(dá)到45度以上，單次可運送茶葉200至300公斤，單趟運輸力可頂4到6個壯勞動力，既省力又快捷，還為企業(yè)降低了不少時間和人工成本。

貴州印江梵凈匯浦生態(tài)茶葉有限公司總經(jīng)理向瑜說：“山地軌道車的投運，讓企業(yè)在茶園生產(chǎn)和管理上成本降低了一大半，畝產(chǎn)值能提高500元，夏秋茶的下樹率也大幅提高?！?/p>

據(jù)了解，印江土家族苗族自治縣地處武陵山丘陵山區(qū)，茶葉多種植在山地中，種植和運輸條件較差，過去運輸主要以人力、畜力為主，生產(chǎn)效率低下。

近年來，印江土家族苗族自治縣積極爭取上級項目資金，實施丘陵山區(qū)茶園宜機化改造項目，不斷改善山區(qū)農(nóng)業(yè)機械作業(yè)條件，著力破解丘陵山區(qū)種茶農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展瓶頸。

據(jù)印江土家族苗族自治縣茶產(chǎn)業(yè)發(fā)展中心園區(qū)辦主任張金洪介紹，今年，該項目在印江合水、紫薇、楊柳3個鄉(xiāng)鎮(zhèn)實施，安裝軌道9250米，11個接頭覆蓋茶園1800畝。

(王東 田林)

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在合水鎮(zhèn)大昔村生態(tài)茶園里，立秋后長出的第一茬嫩芽，把青山映得滿目青翠，當(dāng)?shù)夭柁r(nóng)肩扛或手持各式采茶機，將一茬茬翠綠的嫩芽收割裝袋，等待轉(zhuǎn)運下山制作梵凈山綠茶。

自八月軌道車開始安裝以來，經(jīng)過一個多月的忙碌，該基地的4300米山地軌道順利完成安裝和調(diào)試。

“運輸茶葉，千萬不能超載和超高，軌道兩邊的茶樹枝要定期修理，不能讓茶樹枝把軌道遮住了?！避壍儡嚥僮魇衷诩夹g(shù)員任光榮叮囑下，駕駛著軌道車沿著軌道延伸方向緩緩駛向了茶山，爬坡上坎如履平地。

據(jù)了解，該縣安裝的首批山地軌道車，最大運行坡度達(dá)到45度以上，單次可運送茶葉200至300公斤，單趟運輸力可頂4到6個壯勞動力，既省力又快捷，還為企業(yè)降低了不少時間和人工成本。

貴州印江梵凈匯浦生態(tài)茶葉有限公司總經(jīng)理向瑜說：“山地軌道車的投運，讓企業(yè)在茶園生產(chǎn)和管理上，成本降低了一大半，畝產(chǎn)值能提高500元，夏秋茶的下樹率也大幅提高?！?/p>

據(jù)了解，印江自治縣地處武陵山丘陵山區(qū)，茶葉多種植在山地或坡耕上，種植和運輸條件較差，過去運輸主要以人力、畜力為主，生產(chǎn)效率低下。

近年來，印江自治縣積極爭取上級項目資金，實施丘陵山區(qū)茶園宜機化改造項目，不斷改善山區(qū)農(nóng)業(yè)機械作業(yè)條件，著力破解丘陵山區(qū)種茶農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展瓶頸。

據(jù)印江自治縣茶產(chǎn)業(yè)發(fā)展中心園區(qū)辦主任張金洪介紹，今年，該項目在印江合水、紫薇、楊柳3個鄉(xiāng)鎮(zhèn)實施，安裝軌道9250米，11個接頭覆蓋茶園1800畝。

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